Ein Hinderniserkennungsverfahren, das auf der Fusion von Millimeterwellenradar- und Bildverarbeitungssensorinformationen basiert, wird vorgeschlagen. Zunächst wird die gemeinsame Kalibrierung des Millimeterwellenradars und der Kamera durchgeführt, um die Raum-Zeit-Synchronisation des Radars und der Bilddaten zu realisieren, die vom Radar erfasste Zielposition wird genau in das Bild projiziert und dann ein Verfahren zum Erzeugen des Radarziel-Interessenbereichs wird vorgeschlagen, und die Bildinformationen Verwenden Sie die Bilddifferenzmethode, um die sich bewegenden Objekte im Bild zu erfassen, um den Erfassungsbereich zu erhalten. Schließlich wird der Radarerfassungsbereich mit dem Bildverarbeitungserfassungsbereich verglichen, um den Übereinstimmungsgrad zu berechnen, und das Ziel wird anfänglich gemäß dem Übereinstimmungsgrad als Fußgänger oder Fahrzeug klassifiziert. Experimentelle Ergebnisse zeigen, dass diese Methode die gemeinsame Erkennung von Hindernissen durch Millimeterwellenradar und Bildverarbeitung gut realisieren kann und die Mängel einzelner Sensoren bei der Hinderniserkennung ausgleicht.
